Термех это просто.
Термех доступен для понимания всем освоившим курс средней школы, но в учебниках
излагают так (особенно в инете), что всех путают. 
Например, добавляют к законам Ньютона еще закон. Закон сохранения момента импульса. 
Хотя это сохранение является прямым следствием законов Ньютона.
 Вводят понятие импульс тела. 
Имеем уравнение 
F = m*a
Слева активная сила Fа 
Справа пассивная сила, сила инерции Fи =  m*a
Умножаем левую и правую части уравнения на время действия силы Fa равное t 
F*t = m*a*t
Слева импульс активной силы Fa * t
Справа импульс силы инерции Fи *t.
А импульс тела,  это просто пульс.
 А вот как осевой вектор стал псевдо вектором. (якобы вектором)???
Любое перемножение векторов дает  вектор на оси перпендикулярной плоскости перемножаемых векторов. 
Нигде в Мире, осевой вектор псевдо(якобы)вектором не называют. 
В механике только две основных векторных величины. Это сила, величина и направление и радиус,  величина и направление от точки к оси вращения.
Две скалярных величины. Это масса и время. Остальные вектора производные от этих четырех, получаемые по правилам их перемножения. 
Правила просты и нарушать их нельзя. Самодеятельность приводит к абсурду, типа в Северном полушарии подмывается правый берег, а в Южном - левый, да и Земля там вращается по часовой стрелке. 
Есть земная ось. Направлена от Южного полюса к Северному. И в Австралии и в России
Надо становится лицом к северу и циферблат направлять на север, а не держать часы
«в верх ногами» Тогда и восток будет по правой руке и Земля будет вращаться против часовой стрелке и подмываться будет правый берег.
