Напоследок для слившегося Петра Ивановича, из моей ссылки:
Для всякого тела и любой точки О имеются по крайней мере три взаимно перпендикулярных направления (или, другими словами, три взаимно перпендикулярных оси вращения), для которых направления L и w совпадают. Такие оси называются главными осями инерции тела.