Преобразования Лоренца построены для Ньютоновской физики с галлилеевским принципом сложения скоростей, только с учетом конечности скорости света.
От этого учета и получился релятивистский "принцип" сложения скоростей.\[v={v_1+v_2\over 1+v_1v_2/c^2}\]