Mars Science Laboratory (новый марсоход НАСА)

[BigPhil]

Попытался прикинуть какая мощность  от 23 ватт от орбиты Юпитера доходит до  антенны на Земле, это несложно, но перекроет ли полезный сигнал станции шум Юпитера - не знаю. В интернете масса бездумных перепевок по поводу успешной дальней связи Пионеров, Вояджеров, однако кроме дальности и мощности,  цифр практически нет никаких.  Однако в книжке «Элементарная радиоастрономия» за 1966 год есть цифры - на длине волны 3,36 см яркостная температура Юпитера равна 189 градусов Кельвина. Пока нет времени сообразить и посчитать.

При приёме цифровых сигналов от АМС из дальнего космоса используется согласованная фильтрация. При этом прямоугольный импульс сигнала на выходе приёмника имеет форму треугольника. Поэтому во все расчёты соотношения сигнал/шум можно смело добавлять 18 децибел.

[НеПрохожий]

Фильтрация против магнитного поля  ничего сделать не сможет.
"РАДИОСВЯЗЬ С ЗАДАННОЙ НАДЕЖНОСТЬЮ И
ДОСТОВЕРНОСТЬЮ
Условия осуществления радиосвязи
Для обеспечения радиосвязи необходимо соблюдение двух условий:
1) искажения сигнала в процессе распространения не должны превышать допустимой нормы; 2) должно быть обеспечено определенное превышение мощности сигнала над мощностью различного рода помех"
Мощность указанных помех МОЩНЕЕ сигналов Вояджера в разы

[Дальний]

Т.о. для более-менее приемлимого приема антенна и входная часть приемника должны были иметь температуру никак не выше 11К^о  что в земных условиях для приемной антенны диаметром 70м вовсе фантастично.

Спасибо. Начинаю понемногу понимать. Хочу уточнить. Шумы приёмника мы можем уменьшить, погрузив его в гелий (образно), А вот шумы антенны мы можем уменьшить (на Земле)? Чему реально равна шумовая температура 70м (да и всех остальных наверное)антенны?
Хотя бы приблизительно.
И ещё, хватит-ли  усилия магнитного поля Юпитера влиять на систему развёртки видикона Вояджера? Наверное, всё таки нет.

[Дальний]

При приёме цифровых сигналов от АМС из дальнего космоса используется согласованная фильтрация. При этом прямоугольный импульс сигнала на выходе приёмника имеет форму треугольника. Поэтому во все расчёты соотношения сигнал/шум можно смело добавлять 18 децибел.

Как ни странно, но при равных условиях, цифра более подверженна помехам чем аналоговый сигнал.

[Дальний]

Так краны всё-таки возможны, или Страшные Поперечные Колебания делают их невозможными?

Совершенно не поняли, вообще не поняли никак, похоже. Прочтите еще раз, что я написал.

Ещё раз обоснуйте своё виденье больших преференций и связанные с этим цифры в 20 и 50 %. Честно говоря - непонятно.

Страшные Поперечные Колебания делают неработоспособными любые краны (даже водопроводные).

[sergey_g]

Спасибо. Начинаю понемногу понимать. Хочу уточнить. Шумы приёмника мы можем уменьшить, погрузив его в гелий (образно), А вот шумы антенны мы можем уменьшить (на Земле)? Чему реально равна шумовая температура 70м (да и всех остальных наверное)антенны?
Хотя бы приблизительно.
И ещё, хватит-ли  усилия магнитного поля Юпитера влиять на систему развёртки видикона Вояджера? Наверное, всё таки нет.

Для расчета приближенного значения шумов антенны в условиях ясного неба можно воспользоваться выражением
Т_ANT =(приблизительно) 15 + 30 / D + 180 / EL,K
где D - диаметр антенны, м;
EL - угол места антенны, градусы.
Получается в К^о
Для антенны диаметром 70м
Пусть EL,K max=90^о при этом влияние Земли минимально
Т_ANT = 15 + 30/70 + 180/90 >17К^о
К примеру в СССР:
При подготовке к выполнению программы «Венера-13, -14» в 1979 г. в Евпатории была построена высокоэффективная антенна П2500 с диаметром зеркала 70 м, которая в то время была самой большой полноповоротной приемопередающей антенной в мире.
Антенны американской сети DSN имели диаметр зеркала 64 м и только позднее были доведены также до 70 м.
В 1980 г. был введен в эксплуатацию дециметровый канал комплекса «Квант-Д».
Сантиметровый канал комплекса на прием был введен в эксплуатацию в 1985 г. при подготовке к выполнению программы «Вега». Сантиметровый канал на передачу был введен в 1986 г. для работы с КА «Фобос».
Семидесятиметровая антенна была построена в Уссурийске в 1985 г. и на ее базе введен комплекс «Квант-Д» I этапа, имеющий в своем составе запросную радиолинию дециметрового диапазона (39 см) и ответные радиолинии в двух диапазонах  дециметровом (32 см) и сантиметровом (5 см).
Сантиметровый канал комплекса в Евпатории и Уссурийске в полном объеме был введен в 1986 году.
При подготовке к выполнению программы «Интербол» комплекс аппаратуры «Квант-Д» был введен в г. Щелково, с использованием антенн КТНА200 и П200П, имеющих диаметр зеркала 25 м.
При создании антенна П2500 имела следующие технические характеристики:
работа на передачу в диапазонах длин волн 39 и 6 см. :
Эффективная площадь антенны 2000 и 2500 м2, соответственно; работа на прием в диапазонах длин волн 32; 6; 5; 3,5см.
Эффективная площадь антенны в указанных диапазонах 1850, 2600, 2600 и 2300 м2. Шумовая системная (вместе с малошумящими приемным устройством) температура 45, 28, 30 и 30 К, соответственно;
Нашел шумовую температуру для пиHдосской антенны диаметром 70м
 
Радиосистемы межпланетных космических аппаратов Под общ редакцией А.С.Виницкого
Москва "Радио и связь" 1993
стр.301 Таблица 12.2
21К ясная погода угол места >30^о в режиме приема.
Для КА "Галилей" (там же стр.303) синхронизация по псевдослучайной последовательности при приеме команд обеспечивается при
Рвх = -166dB/Bт что понятно для Вояджеров никак не годится.
У японцев для 64м антенны (там же стр. 305) мощность входного сигнала при которой обеспечивается захват и слежение ФАПЧ, не превышает -204db/Вт что тоже далеко не достаточно для связи с Вояджерами с орбиты Нептуна.
насабрехуны в своем репертуаре.. $

[НеПрохожий]

«Во́яджер» (англ. voyager — «путешественник») — название двух американских космических аппаратов, запущенных в 1977 году
не успели они в том году построить 70метровые антенны

[7-40]

Ещё раз обоснуйте своё виденье больших преференций и связанные с этим цифры в 20 и 50 %. Честно говоря - непонятно.

Хорошо, попробую подробнее.

Для посадочных реактивных схем самый проблематичный этап - это непосредственно сам момент посадки. Когда машина оказывается вблизи поверхности (на расстоянии порядка 2-3 метров), возникает множество сложностей.

Сначала:

1) Струя газа отражается от грунта и ударяет в днище. Как она отражается - зависит от рельефа поверхности, и это мало предсказуемо. В реузльтате отраженными газами машину с высоким центром масс (а он высокий, т. к. тяжелый ровер находится сверху) может перевернуть.
2) Те же газы и выбиваемые ими камни могут повредить машину при посадке, приведя к прогару или повреждению баков, к взрыву или другим разрушениям. Соответственно требуется избыточная теплозащита днища. Это дополнительная масса.

Проблемы (1) и (2) настолько серьезны, что приводят к необходимости отключать двигатель не в момент посадки, а по сигналу на высоте 1-2 метра. В результате машина с высоты пары метров просто свободно падает. Скорость удара в момент посадки на Марсе может превышать 2 м/с. Это - большая дополнительная нагрузка на посадочное устройство и на сам ровер, который в процессе эксплуатации таких перегрузок никогда не испытывает. Из-за этого приходится все устройство делать прочнее, снабжать дополнительными демпфирующими устройствами. Это все масса.

3) Все двигатели в момент посадки должны отключиться одновременно. Если хоть один из них по какой-то причине не выключится сразу (клапан плохо сработает), вся машина может перевернуться.
4) Своевременное отключение двигателей осуществляется по сигналу радара, который посылает радиолуч на поверхность и улавливает отраженный сигнал. Вблизи поверхности со сложным рельефом отраженные сигналы могут ввести радар в заблуждение, в результате двигатели могут не отключиться вовремя, и машина начнет прыгать по поверхности (как это произошло с одним из "Сервейеров", который после посадки подпрыгивал несколько раз на высоту в нескольких метров).

Затем сам момент посадки:

5) Посадка на поверхность со сложным рельефом может привести к такому наклону аппарата, при котором съезд ровера может оказаться невозможным, т. к. все аппарели могут или оказаться в воздухе, или быть блокированными наклоненной к аппарату поверхностью. Слишком большой наклон поверхности может привести к опрокидыванию машины с высоким центром тяжести.
6) Для посадки платформы на поверхность ей в любом случае требуются посадочные устройства с демпферами, которые имеют свою массу.

Затем съезд на поверхность:

7) Поскольку посадка происходит в месте с неизвестным рельефом при неизвестном наклоне аппарата, требуется обеспечить не одну, а несколько аппаралей, чтобы при блокировке одной из них можно было бы воспользоваться для съезда другими. "Луноходы" имели две аппарели (причем 2-й луноход сел у самой кромки кратера, и из-за недостаточной видимости операторы этот кратер не заметили и при съезде выбрали неправильную аппарель; так что луноход съехал прямо на наклонную стенку кратера и еще крупно повезло, что он при этом не перевернулся). У "Соджернера" были две аппарели, одна из них оказалась блокированной, пришлось пользоваться второй. У нынешних МЕРов были по 3 аппарели; "Оппортунити" сел в маленький кратер и еще повезло, что в нем было достаточно места для съезда. Окажись кратер поглубже или ровер побольше, он мог вообще оказаться блокированным на платформе.

Таким образом, на посадочной платформе должно иметься несколько аппарелей (это все масса), но и они не гарантируют, что из-за неудачного рельефа ровер не окажется заблокированным на платформе.

[7-40]

Все эти проблемы непосредственно связаны с посадкой на платформе. Избыточная масса платформы из-за посадочных устройств, демпферов, аппарелей, теплозащиты от отраженных газов и камней, большая скорость посадки и большие посадочные перегрузки, большие риски из-за возможной неадекватной работы радара вблизи сложного рельефа, из-за возможного неодновременного отключения двигателей, из-за посадки с большими наклонами, из-за возможной блокировки аппарелей.

Посадка с помощью крана решает все эти проблемы за один раз. Двигательная установка все время остается вдалеке от поверхности и на нее не действуют отраженные газы и камни, могущие ее повредить или перевернуть. Радар тоже остается вдали от поверхности и не вводится в заблуждение близкими крупными валунами. Двигатель не надо выключать, и соответственно ничего в момент выключения не перевернется; все работает в стационарном режиме. Скорость посадки может быть сколь угодно низкой, она определяется лишь темпом работы лебедки, ровер не падает на платформе с высоты двух метров, а плавно опускается на поверхность, перегрузок в момент посадки нет. После посадки роверу не надо никуда съезжать, нет проблемы возможной блокировки путей съезда, так что допустимый наклон ограничивается лишь предельным углом опрокидывания самого ровера, а этот угол велик, так как центр тяжести ровера низкий. Соответственно будет безопасной посадка даже на поверхность с большим наклоном, на которой платформа с ровером просто перевернулась бы из-за высокого ц. т.

Все это делает посадку с помощью лебедки гораздо более безопасной, чем посадку на платформе, и значительно уменьшает массу всех сопутствующих устройств.

Страшные Поперечные Колебания делают неработоспособными любые краны (даже водопроводные).

Однако краны существуют.

[НеПрохожий]

Для посадочных реактивных схем самый проблематичный этап - это непосредственно сам момент посадки. Когда машина оказывается вблизи поверхности (на расстоянии порядка 2-3 метров), возникает множество сложностей.

Сначала:

1) Струя газа отражается от грунта и ударяет в днище. Как она отражается - зависит от рельефа поверхности, и это мало предсказуемо. В реузльтате отраженными газами машину с высоким центром масс (а он высокий, т. к. тяжелый ровер находится сверху) может перевернуть.
2) Те же газы и выбиваемые ими камни могут повредить машину при посадке, приведя к прогару или повреждению баков, к взрыву или другим разрушениям. Соответственно требуется избыточная теплозащита днища. Это дополнительная масса.

Проблемы (1) и (2) настолько серьезны, что приводят к необходимости отключать двигатель не в момент посадки, а по сигналу на высоте 1-2 метра. В результате машина с высоты пары метров просто свободно падает. Скорость удара в момент посадки на Марсе может превышать 2 м/с. Это - большая дополнительная нагрузка на посадочное устройство и на сам ровер, который в процессе эксплуатации таких перегрузок никогда не испытывает. Из-за этого приходится все устройство делать прочнее, снабжать дополнительными демпфирующими устройствами. Это все масса.

3) Все двигатели в момент посадки должны отключиться одновременно. Если хоть один из них по какой-то причине не выключится сразу (клапан плохо сработает), вся машина может перевернуться.

Наконец то начались теоретические изыски эстонского "гения" флудерастии
Ну не может нерусский Астрофизег  без пантов: "Аппарель (франц. appareil — въезд")
Так как же так ведь этот флудераст утверждал что можно и без них обойтись!!!
С парашютом под "реактивной" "табуреткой"
1. Вот вот УДАРЯЕТСЯ!!! Но Пустынский же печатал ахинею , что это НЕЖНОЕ прикосновение грунта
2. Да неужели!!! Пустынский же напечатал в "АнтиПопове" что будет КОНУС ГЛУБИНОЙ ДВА СМ!!!
какая же тут опасность???
3. КАК ЖЕ ПЕПЕЛАЦ НА "ЛУНЕ" НАСА НЕ ПЕРЕВЕРНУЛСЯ?...Ах да там же один ЖРД

[sergey_g]

«Во́яджер» (англ. voyager — «путешественник») — название двух американских космических аппаратов, запущенных в 1977 году
не успели они в том году построить 70метровые антенны

Да и пусть, рассматривается вариант по max..
Как ни рассматривай и тут набрехали насапидарасы.

[BigPhil]

Как ни странно, но при равных условиях, цифра более подверженна помехам чем аналоговый сигнал.

Подвержена в смысле искажается форма сигнала? Так это никого не волнует - пусть себе искажается, нам важен факт: есть сигнал или нет. В аналоговом сигнале важна его форма (ампл.модуляция), частота или фаза, и всё это при наличии помех искажается безвозвратно и информация теряется (вспомните аналоговое телевидение на домашнюю антенну). Кроме того, цифровой сигнал передаётся пакетами с избыточностью и контрольными суммами (ECC), и до определённой степени код можно восстановить. В цифровой связи нам всегда известна форма сигнала и его спектр и поэтому можно применить согласованную фильтрацию, которая изменяет форму сигнала, но сохраняет информацию и позволяет вытягивать из помех ещё более слабый сигнал.

[НеПрохожий]

"Дискретный цифровой сигнал сложнее передавать на большие расстояния, чем аналоговый сигнал, поэтому его предварительно модулируют на стороне передатчика, и демодулируют на стороне приёмника информации. Использование в цифровых системах алгоритмов проверки и восстановления цифровой информации позволяет существенно увеличить надёжность передачи информации."
Для этого нужен цифровой модулятор типа такого:

Но вот беда НАСА так подробно раскрывает конструкцию АМС не указывает, что есть такой элемент конструкции:

[Дальний]

Подвержена в смысле искажается форма сигнала? Так это никого не волнует - пусть себе искажается, нам важен факт: есть сигнал или нет. В аналоговом сигнале важна его форма (ампл.модуляция), частота или фаза, и всё это при наличии помех искажается безвозвратно и информация теряется (вспомните аналоговое телевидение на домашнюю антенну). Кроме того, цифровой сигнал передаётся пакетами с избыточностью и контрольными суммами (ECC), и до определённой степени код можно восстановить. В цифровой связи нам всегда известна форма сигнала и его спектр и поэтому можно применить согласованную фильтрацию, которая изменяет форму сигнала, но сохраняет информацию и позволяет вытягивать из помех ещё более слабый сигнал.

У цифры много плюсов, не спорю. Давайте проведём мысленный эксперимент.
Ширина полосы пропускания 3,5 кгц, передаётся аналогово человеческая речь, вырезаем с некоторой скважностью из нашей передачи кусочки, длительность пауз выберем такую, которую не замечает человеческое ухо.  С некоторым затруднением речь мы поймём.
Пример второй. Цифруете человеческую речь, кодируете, вводите избыточность, применяете всякие хитроумные математические методы, но соблюдаете два условия, ширина полосы пропускания 3,5 кгц, и длительность передачи такая-же как и у аналоговой. (У нас условие - при прочих равных условиях) При передаче сигнала не забываем вырезать кусочки как и из аналогового сигнала. Какой канал будет рабочий – я думаю будет понятно. Понятно что этот пример довольно некорректен, но нагляден. Просто у цифры не одни только плюсы.  Интересно другое, система кодирования на Вояджерах получается не аппаратная а программная. Интересно, а хватит-ли вычислительной мощности процессора, и оперативной памяти? Накопитель на магнитной ленте тут крайне необходим. Вся информация (может кроме телеметрии) просто обязанна пройти через накопитель. Выдержит ли накопитель такую нагрузку? Вопрос кстати уже поднимался.

[Дальний]

В статейке  http://www.astrogalaxy.ru/204.html  обратил внимание на такой пассаж
 "Оставалось всего шесть дней до сближения с Ураном, когда выяснилось, что все изображения, переданные с обновленным кодом, искажены сеткой черных и белых линий. Специалисты бросились искать ошибку. Одна группа, не доверяя компьютеру, обработала вручную все пикселы. (Пиксел - это один элемент, одна точка изображения). Результат оказался тот же. "  "При 8-разрядном кодировании один кадр содержит 5,12 Мбит информации."

Вопрс к программистам, как они представляют сам процесс ручного пересчёта 5,12 Мбит информации, да ещё в коде Рида Соломона, да ещё повидимому учитывая в ручных вычислениях уникальную архитектуру процессора Вояджера-2? Ведь то что делал процессор, они должны  были сделать это вручную. Интересно, а сколько это займёт времени?
 

[НеПрохожий]

В те времена ни о каких Мбитах и речи быть не могло.
"Вояджеры летят к Сатурну - величайший межпланетный проект   
...расхождений в работе двух идентичных командных процессоров CCS было отмечено четыре отказа при выдаче команд"
http://galspace.spb.ru/index198.html
"Величайший межпланетный проект "Вояджер"
САТУРН: МИР ЧУДЕС"
Точный заголовок "МИР ЧУДЕС"
Чудо это то чего быть не может

[BigPhil]

У цифры много плюсов, не спорю. Давайте проведём мысленный эксперимент.
Ширина полосы пропускания 3,5 кгц, передаётся аналогово человеческая речь, вырезаем с некоторой скважностью из нашей передачи кусочки, длительность пауз выберем такую, которую не замечает человеческое ухо.  С некоторым затруднением речь мы поймём.
Пример второй. Цифруете человеческую речь, кодируете, вводите избыточность, применяете всякие хитроумные математические методы, но соблюдаете два условия, ширина полосы пропускания 3,5 кгц, и длительность передачи такая-же как и у аналоговой. (У нас условие - при прочих равных условиях) При передаче сигнала не забываем вырезать кусочки как и из аналогового сигнала. Какой канал будет рабочий – я думаю будет понятно. Понятно что этот пример довольно некорректен, но нагляден. Просто у цифры не одни только плюсы.  Интересно другое, система кодирования на Вояджерах получается не аппаратная а программная. Интересно, а хватит-ли вычислительной мощности процессора, и оперативной памяти? Накопитель на магнитной ленте тут крайне необходим. Вся информация (может кроме телеметрии) просто обязанна пройти через накопитель. Выдержит ли накопитель такую нагрузку? Вопрос кстати уже поднимался.

Ваш пример - это хорошо исследованный случай аналоговых модемов. Теоретический предел для них около 33,6 КБит/с (56к возможно только в одном направлении от провайдера к пользователю при наличии цифрового подключения и цифрового канала между АТС) через аналоговый телефонный канал 3,5кГц. При этом 8 бит дискретизация без компрессии не может быть достигнута, но применение оной позволяет передавать речь с приличным качеством. Например используя кодек G.729 один голосовой канал умещается в 8 Кбит/с.
Ваш пример с вырезанием кусочков аналогичен внесению помех, и при этом скорость связи будет падать. Ни о каких 33,6 речь уже не идёт. Мы приходим к связи на скоростях позднего СССР конца 80-х, а это 1200-2400 Бит/с, что не достаточно для одного голосового канала приемлемого качества. Но говорить через такие каналы мы как-то ухитрялись. Кстати это возможно потому, что речь уже избыточна и поэтому помехозащищена, но степень этой защиты зависит от языка. У русского избыточность выше, чем у английского.

В статейке  http://www.astrogalaxy.ru/204.html  обратил внимание на такой пассаж
 "Оставалось всего шесть дней до сближения с Ураном, когда выяснилось, что все изображения, переданные с обновленным кодом, искажены сеткой черных и белых линий. Специалисты бросились искать ошибку. Одна группа, не доверяя компьютеру, обработала вручную все пикселы. (Пиксел - это один элемент, одна точка изображения). Результат оказался тот же. "  "При 8-разрядном кодировании один кадр содержит 5,12 Мбит информации."
Вопрс к программистам, как они представляют сам процесс ручного пересчёта 5,12 Мбит информации, да ещё в коде Рида Соломона, да ещё повидимому учитывая в ручных вычислениях уникальную архитектуру процессора Вояджера-2? Ведь то что делал процессор, они должны  были сделать это вручную. Интересно, а сколько это займёт времени?

Мне кажется это легенда. Такие легенды Хьюстоновские сценаристы широко используют. Программное исключение 1202 у Аполлона-11 при посадке и сломанный тумблер включения двигателя перед взлётом. Мы это знаем уже наверняка, ведь на Луне никого не было, а сценарий существует. Значит это чистой воды вымысел и кто-то это должен был придумать.
С этой ошибкой памяти, смотрите, что получается. Давным-давно на моём ZX Spectrum (которые мы называли просто "Синклер") был аналогичный случай. Одна ячейка памяти после какого-то времени работы (очевидно после нагрева) тоже начинала писать только 0. Я нашёл это довольно быстро с помощью тестовой программы прогнал 1 и 0 по всей памяти (кроме системной области) и быстро нашёл плохую микросхему памяти. НО - это игровой компьютер не имеющий встроенной проверки на чётность. Уже более сложные бытовые компьютеры имеют такую схему, а ещё более сложные имеют и избыточность и умеют исправлять такие ошибки.
Почему же ошибка памяти не была обнаружена и не сообщена в телеметрии? Зачем для этого нужно было через медленный канал связи сбрасывать на Землю дамп всей памяти?! И это надо было сделать со 100% надёжностью без ошибок. Получается, что JPL и НАСА отправили в глубокий космос компьютер по надёжности как ZX Spectrum?
И потом, у них же на борту по 2 компьютера со своей памятью для каждой задачи. Если ошибка в одном компьютере, то работает второй. Что случилось в тот момент и почему не переключились на резервный компьютер с исправной памятью?

[sergey_g]

Что случилось в тот момент и почему не переключились на резервный компьютер с исправной памятью?

Да до Урана радиосигнал идет около 3 часов какое уж тут оперативное управление чем бы то ни было.

[НеПрохожий]

Вот именно!
А если принять к  сведению, что АМС США вращается при полете то это вообще  "жесть"!

[Дальний]

Хорошо, попробую подробнее.

Для посадочных реактивных схем самый проблематичный этап - это непосредственно сам момент посадки. Когда машина оказывается вблизи поверхности (на расстоянии порядка 2-3 метров), возникает множество сложностей.

Сначала:

1) Струя газа отражается от грунта и ударяет в днище. Как она отражается - зависит от рельефа поверхности, и это мало предсказуемо. В реузльтате отраженными газами машину с высоким центром масс (а он высокий, т. к. тяжелый ровер находится сверху) может перевернуть.
2) Те же газы и выбиваемые ими камни могут повредить машину при посадке, приведя к прогару или повреждению баков, к взрыву или другим разрушениям. Соответственно требуется избыточная теплозащита днища. Это дополнительная масса.

Проблемы (1) и (2) настолько серьезны, что приводят к необходимости отключать двигатель не в момент посадки, а по сигналу на высоте 1-2 метра. В результате машина с высоты пары метров просто свободно падает. Скорость удара в момент посадки на Марсе может превышать 2 м/с. Это - большая дополнительная нагрузка на посадочное устройство и на сам ровер, который в процессе эксплуатации таких перегрузок никогда не испытывает. Из-за этого приходится все устройство делать прочнее, снабжать дополнительными демпфирующими устройствами. Это все масса.

3) Все двигатели в момент посадки должны отключиться одновременно. Если хоть один из них по какой-то причине не выключится сразу (клапан плохо сработает), вся машина может перевернуться.
4) Своевременное отключение двигателей осуществляется по сигналу радара, который посылает радиолуч на поверхность и улавливает отраженный сигнал. Вблизи поверхности со сложным рельефом отраженные сигналы могут ввести радар в заблуждение, в результате двигатели могут не отключиться вовремя, и машина начнет прыгать по поверхности (как это произошло с одним из "Сервейеров", который после посадки подпрыгивал несколько раз на высоту в нескольких метров).

Затем сам момент посадки:

5) Посадка на поверхность со сложным рельефом может привести к такому наклону аппарата, при котором съезд ровера может оказаться невозможным, т. к. все аппарели могут или оказаться в воздухе, или быть блокированными наклоненной к аппарату поверхностью. Слишком большой наклон поверхности может привести к опрокидыванию машины с высоким центром тяжести.
6) Для посадки платформы на поверхность ей в любом случае требуются посадочные устройства с демпферами, которые имеют свою массу.

Затем съезд на поверхность:

7) Поскольку посадка происходит в месте с неизвестным рельефом при неизвестном наклоне аппарата, требуется обеспечить не одну, а несколько аппаралей, чтобы при блокировке одной из них можно было бы воспользоваться для съезда другими. "Луноходы" имели две аппарели (причем 2-й луноход сел у самой кромки кратера, и из-за недостаточной видимости операторы этот кратер не заметили и при съезде выбрали неправильную аппарель; так что луноход съехал прямо на наклонную стенку кратера и еще крупно повезло, что он при этом не перевернулся). У "Соджернера" были две аппарели, одна из них оказалась блокированной, пришлось пользоваться второй. У нынешних МЕРов были по 3 аппарели; "Оппортунити" сел в маленький кратер и еще повезло, что в нем было достаточно места для съезда. Окажись кратер поглубже или ровер побольше, он мог вообще оказаться блокированным на платформе.

Таким образом, на посадочной платформе должно иметься несколько аппарелей (это все масса), но и они не гарантируют, что из-за неудачного рельефа ровер не окажется заблокированным на платформе.

На п.1  Струя газа после отражения от грунта не ударяет в днище, этому мешает как не странно встречная струя газа из двигателя. Основной поток газа будет направлен паралельно поверхности планеты.
На п.2  О чём вы говорите?  На Аполлонах даже тоненькая фольга на посадочных опорах не повреждена, или у вас есть фото где опоры повреждены потоком горячего газа и камнями? Или Луна –это Луна!  А Марс – совсемь другое дело!
На п.3  Ещё в большей степени относится к летающему крану! И зачем классической схеме посадки много двигателей, достаточно одного, как на посадочном модуле Аполлона.
На п. 5  Пункт надуман, ну зачем нам трудности, давайте - ка выберем место поровней. Или марсианскому роверу всё по барабану?
На п.7. Все ваши примеры страшных трудностей, которые были ну просто вопреки схеме преодолены, свидетельствуют, как не странно, о надёжности старой классической схемы съезда с аппарелей.