Или не поняли.
Просто не надо то, что пишет Галилей вырывать из исторического контекста. Тем более, что он никакого принципа относительности не провозглашал, это сделал математик-агностик Пуанкаре.
Галилей поверил Копернику, но тогда появилась проблема: если Земля вращается, то с неё всё должно попадать как это будет с глобусом если начать его вращать. И Галилей придумал закон инерции в соответствии с которым ничего с Земли сваливаться не должно даже если она вертится. Для большей убедительности Галилей приводит пример с кораблем, который движется равномерно, но не обязательно прямолинейно как и вращающаяся поверхность Земли. Причём если мы залезем в светонепроницаемую коробку и Солнце с Луной не увидим, то никакими экспериментами не сможем обнаружить вращение Земли. Это собственно и нужно было Галилею. Однако позже Ньютон, повертев ведро с водой, добавил, что инерциальное движение должно быть ещё и прямолинейным, что и подтвердил потом маятник Фуко. То есть на самом деле Галилей подчеркнул тривиальную мысль: при инерциальном движении системы (корабля) и отсутствии наблюдаемых реперов (Солнца, Луны и т.д.) экспериментально обнаружить собственное движение нельзя. Причём в отличие, например, от Декарта, Галилей предполагал, что скорость света конечна и даже видимо эксперименты пытался поставить. Но допуская конечность скорости света он никаких поправок к своему примеру с кораблём не сделал. Таким образом это именно Пуанкаре попытался ограничить действие принципа Галилея только механическими опытами. А потом как бы от себя распространить принцип Галилея на свет. И это было всё ничего если бы Пуанкаре, будучи математиком, а никак не физиком, не приравнял экспериментальный принцип Галилея к инвариантности уравнений при переходе к другой системе координат, что естественно не одно и то же. Причём Пуанкаре ввёл это предположение чисто постулативно никак его не доказав. А Эйнштейн просто переписал к себе преобразования Лоренца и вывел их с помощью постулатов Пуанкаре (ну чтобы в плагиате не обвиняли), то есть с помощью инвариантности уравнений и постулата постоянства скорости света, который был нужен чтобы уравнения были полностью инвариантны. Идею синхронизацию неких часов служащий бюро также переписал у Пуанкаре. Человек действительно может синхронизировать разноместные часы, но какое отношение синхронизированные человеком часы имеют к окружающим их явлениям природы, которые мы пытаемся описать, вводя систему отсчёта? Да никакого, если мы вдруг синхронизируем какие-то удалённые часы с нашими наручными, то есть в итоге отодвинем стрелки назад, то явлениям природы - это абсолютно до лампочки, они естественно назад не отодвинутся.
Что касается эфира, то ещё Юнг отметил, что он совершенно свободно проходит сквозь вещество как ветер сквозь рощу. Поэтому никаких вещественных реперов, на которые можно было бы ориентироваться для измерения скорости Земли относительно эфира не существует. В интерферометре Майкельсона относительно эфира движется всё: источник и приёмник света, зеркала и световые волны в плечах интерферометра, поэтому мы и не можем обнаружить ни эффекта Доплера ни дополнительного сдвига фазы световых волн в полном соответствии с принципом Галилея если уж его так называть. Вот здесь чётко видно отличие классической теории от СТО. В СТО уравнения инвариантны, а в классике - результаты опытов инвариантны, поэтому в СТО есть только пустота, а в классике - светоносная среда-посредник взаимодействий и взаимокомпенсирующие эффекты без какого-либо требования инвариантности уравнений.